Inverse und direkte Kinematik – Robotik für die linke Hand – Teil 7
Bewegungsanalyse bei geschlossenen Ketten
Ich verwende das Beispiel des letzten Artikels.
Als Erstes greife ich das g und versuche
- den Winkel des Mittelgelenkes des dritten Fingers
- die Unterarmrotation
- den Winkel des Handgelenkes
- und die Öffnung der Achsel (also der Winkel zwischen Oberarm und Brustkorb)
festzustellen.
Dann löse ich alle Finger vom Hals. Auch der Daumen wird vom Hals abgehoben. Daraufhin setze ich alle drei Finger auf das Griffbrett und versuche wieder
- den Winkel des Mittelgelenkes des dritten Fingers
- die Unterarmrotation
- den Winkel des Handgelenkes
- und die Öffnung der Achsel (also der Winkel zwischen Oberarm und Brustkorb)
festzustellen.
Mit diesen Informationen kann ich dann die Bewegung zwischen den zwei Griffen herleiten.
Ich muss
- den Daumen abheben
- das Mittelgelenk des dritten Fingers leicht strecken
- den Unterarm leicht ausrotieren
Die anderen Gelenke begeben sich bei mir von selbst in die richtige Position. Ich mache ein paar Mal die Einzelbewegungen und dann kombiniere ich sie.
Jetzt formuliere ich den Weg allgemeiner.
Als Erstes greife ich Griff 1 und versuche
- die Winkel der Mittelgelenke der greifenden Finger des ersten Griffes
- die Unterarmrotation
- den Winkel des Handgelenkes
- und die Öffnung der Achsel (also der Winkel zwischen Oberarm und Brustkorb)
festzustellen.
Dann löse ich alle Finger vom Hals. Auch der Daumen wird vom Hals abgehoben. Daraufhin setze ich alle Finger von Griff 1 und2 auf das Griffbrett und versuche wieder
- die Winkel der Mittelgelenke der greifenden Finger des ersten Griffes
- die Unterarmrotation
- den Winkel des Handgelenkes
- und die Öffnung der Achsel (also der Winkel zwischen Oberarm und Brustkorb)
festzustellen.
Mit diesen Informationen kann ich dann die Bewegung zwischen den zwei Griffen herleiten.
Ich muss
- den Daumen abheben
- einen Mittelgelenkswinkel eines greifenden Fingers vom Griff 1 zu verändern. ((Bei mehreren Fingern muss herausgefunden werden, was für ein Gelenk sich am leichtesten verändern lässt.)
- den Unterarm entsprechend rotieren.
- Wenn noch notwendig verändere ich den Handgelenkswinkel
- Wenn noch notwendig verändere ich den Schulterwinkel
- Ich setze den Daumen auf
Bei mir reichen normalerweise die Punkte 1, 2, 3 und 6. Punkt 4 und 5 sind sehr selten nötig. Allgemeiner gesagt, es dürfte vermutlich bei jeder*m eine Art Hierarchie der zu beeinflussenden Winkel geben.
Im vorherigen Artikel schrieb ich, dass die Fingerkuppen des ersten Griffes funktional ein Gelenk bilden. Bei genauerer Betrachtung kann man aber feststellen, dass die Fingerkuppe auf der Saite rollt. Manche würden meistens sogar sagen, von der Saite herunterrollt. Letztendlich verändert sich durch dieses Rollen, wie gut die Fingerkuppe auf der Saite sitzt.
Wenn dieser Sitz schlechter wird, muss man beim ersten Griff den Sitz der Fingerkuppe verändern, sodass die Fingerkuppe in einen besseren Sitz gerollt wird.
Meiner Erfahrung nach gilt, sollte durch das Rollen der Sitz schlechter werden
- und die Fingerkuppe rollt zur E-Saite hin, dann setzt man die Fingerkuppe näher zur Nagelkante auf.
- und die Fingerkuppe rollt zur e’-Saite hin, dann setzt man die Fingerkuppe weiter weg von der Nagelkante auf.
Daumen hoch oder nicht?
Meinen ersten drei Profs haben eigentlich wenig dazu gesagt, ob der Daumen bei Positionswechsel der linken Hand umgesetzt wird. Sagen wir es einfach so, in ihren Darstellungen gab es keinen Positionswechsel. Er wurde nicht reflektiert.
Mein vierter Dozent, dem waren Positionswechsel wichtig und das Umsetzen des Daumens. Ich fand damals, dass diese Sichtweise das Leben einfacher machte, jetzt wird mir aber auch klar, warum das sinnvoll ist.
Und jetzt muss ich sehr, sehr weit ausholen.
In Teil 1 schreibe ich:
Eigentlich wollte ich herausfinden, von wie vielen Gliedern der Hand-Schulter-Kette die Stellung eindeutig definiert sein muss, sodass es nur eine Möglichkeit der Stellung der anderen Glieder in dieser Kette gibt.
Um es kurz zu machen, es sind erstaunlich wenige Glieder. Aber es sind so viele, dass man kognitiv überfordert, wenn man damit seine Bewegungen begreifen will.
Weiter ist mir nicht gelungen zu beweisen, ob es immer dieselben Glieder sind, um die Position der geschlossenen Gliederkette eindeutig zu definieren, die ich durch Experimente herausgefunden habe. (Eine zentrale Rolle spielt dabei der Daumen.)
Bei all diesen Fragen kam mir eine andere Fragestellung in den Sinn, von der ich hoffte, dass ich mir damit die Beantwortung der oberen Frage umgehen könnte.
Die Frage lautet:
Reagiert das System einer geschlossenen Kette immer gleich, wenn ich einen Gelenkwinkel auf dieselbe bei einer identischen Ausgangsposition identisch verändere? Die Antwort ist ein klares: “Je nachdem oder Jein.” Dazu mehr nächste Woche.
Der Beitrag wurde am Freitag, den 6. Mai 2022 um 08:50 Uhr veröffentlicht von Stephan Zitzmann und wurde unter den Kategorien: Gitarre lernen, Gitarrentechnik, Gitarrenunterricht, Übemethodik abgelegt. | Es gibt keinen Kommentar .
