Inverse und direkte Kinematik – Robotik für die linke Hand – Teil 3
Die Gemeinheit der inversen Kinematik
In dem schon einmal zitierten Wikipediaartikel “FK- und IK-Rigging” heißt es:
Nachteile der IK
Bei der IK hat man keine Kontrolle über die Rotation der Gelenke, die unter dem Einfluss der IK liegen, und muss sich auf den Computer verlassen. Das kann zu viel Bereinigungsarbeit führen.
Als ich diesen Satz einem Schüler vorlas, fragte der nur noch: “Reden die von mir?”
Man kann den Satz umformulieren:
Bei der IK hat man keine Kontrolle über die Rotation der Gelenke, die unter dem Einfluss der intuitiven IK des Schülers liegen, und muss sich auf die Intuition des Schülers verlassen. Das kann zu viel Bereinigungsarbeit führen.
Das ist doch fast eine Jobbeschreibung für Gitarrenlehrer*Innen.
Zuerst, warum ist das so? Beim Gitarrenspiel legen wir nicht nur Wert darauf, dass die Fingerkuppe auf dem Griffbrett landet, sondern das Fingerendglied soll in einem bestimmten Winkel zum Griffbrett ausgerichtet sein.
Ist es dies nicht, muss man korrigierend eingreifen.
Es gibt dabei zwei Möglichkeiten.
- Der Finger gibt den Kontakt zum Griffbrett auf.
- Der Finger bleibt auf dem Griffbrett.
Der erste Fall, dass der Finger das Griffbrett verlässt, wäre der normale Fall in Blender. Bloß wegen der inversen Kinematik ist es unwahrscheinlich, dass die neu entstehende Ausgangssituation der ursprünglichen Ausgangssituation vor dem Greifen entspricht. Wie soll da klar werden, wie man seine Hand steuern soll, um zu greifen? Wie soll man da einen einheitlichen Bewegungsablauf entwickeln?
Bleibt der Finger auf dem Griffbrett, muss man die daraus entstehende geschlossene Kette zurechtrücken. Auch hier kann eigentlich kein Zusammenhang zwischen Ausgangsposition und Zielposition erkannt werden, damit ist es auch hier schwer einen einheitlichen Bewegungsablauf zu entwickeln.
Jetzt gibt es einen zweiten Störfaktor. Wenn ich ein und denselben Bewegungsplan habe, reagiert das Gliedersystem gleich? Also wenn z.B. der Bewegungsplan ist, die Fingerkuppe einen Zentimeter näher an das Griffbrett zu bringen?
In einem idealen System ja, weil in allen Gelenken die Reibung dieselbe bleibt. Sobald sich die Reibung ändert, muss das Ergebnis anders sein.
Dazu folgendes Video. Ich führe zweimal denselben Bewegungsplan aus. Vor dem zweiten Versuch verändere ich die Steifheit des Handgelenkes. Zu sehen zwischen der Sekunde 13 und 18 im rechten unteren Bereich zu sehen. Das Ergebnis verändert sich gravierend.
Bei einer Maschine ist das Problem der Änderung des Widerstandes oder Reibung in den Gelenken vermutlich vernachlässigbar. Bei einem Mensch weniger. Meiner Erfahrung nach ist das Problem, umso ungeübter, unerfahrener und ungeschickter der Mensch ist. Denn die Varianz, wie sehr der Mensch seine Muskulatur anspannt, ist höher.
Wenn ich mir all diese Probleme vergegenwärtige, frage ich mich, warum ein*e Schüler*In überhaupt seine Hand und Arme ruhig bekommt. Grundsätzlich wird aber klar, was ein*e Schüler*In leisten muss, um diese komplexe Aufgabe zu bewältigen.
Da bleibt die Frage, kann man die Wirkung der Inversen Kinematik auf Ober-, Unterarm, Handteller und Daumen verhindern? Im Computermodell einfach durch Abschalten. Aber wie ist das bei Menschen?
Was sagen wir den Schüler*Innen, wenn diese Körperteile ruhig bleiben sollen?
- Halte die Hand ruhig!
- Nutze nur die Finger!
Wissen wir eigentlich, was in unserem Körper passiert, wenn die obengenannten Körperteile ruhig im Raum stehen bleiben?
- Versteifen wir die Gelenke?
- Gleichen wir die Reaktionen der inversen Kinematik aus, sodass die Körperteile ruhig bleiben?
- Bleiben die Körperteile ruhig, weil keine Muskelaktivität stattfindet? Aber wo ist der Schalter?
Egal aber wie die Antwort ausfällt, man muss sich mit ziemlich vielen Körperteilen oder Gelenken gleichzeitig beschäftigen, um Impulse zu unterdrücken oder aufrechtzuerhalten. Man kann sich also nicht nur auf die Finger konzentrieren.
Der Beitrag wurde am Freitag, den 8. April 2022 um 08:45 Uhr veröffentlicht von Stephan Zitzmann und wurde unter den Kategorien: Gitarre lernen, Gitarrentechnik, Gitarrenunterricht, Übemethodik abgelegt. | Es gibt keinen Kommentar .
